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　　RX72M是瑞萨电子适用于工业网络解决方案的高性能32位微，高达240MHz主频和1396 CoreMark的性能，带双精度浮点运算，专门针对马达控制的三角函数加速器，可实现sin、cos、反三角函数以及开方函数运算，支持6通道的Delta-sigma调制器接口，支持电流环反馈信号，RX72M除了常用的外设接口外，还集成了专用于EtherCAT的ESC接口。本文将介绍RX72M的EtherCAT直流无刷电机方案以及应用测试。

　　本节描述如何使用官网Sample code Project构建e2 studio工程，并进行编译，以生成烧写所用的文件。

　　4.7重新扫描，出现新的设备名，在Twincat下，展开各个Inputs和Outputs数据，可以将需要观察的变量添加到监控窗口，在PP模式下，对Target position写值比如100000，然后对Controlword依次写值128，6，7，15，可以看到写了15后，电机转动到100000的位置，position actual value反馈回来的位置值也是100000，最后，该方案也支持CSP等其他模式，测试方法类似，此处不展开说明。

　　自 2010 年以来，库卡一直采用 EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。最新的 KR AGILUS 机器人和 LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型也是在 EtherCAT 基础上实施的。Beckhoff 基于工业以太网的 EtherCAT因而可以作为整个当前库卡控制系统范围内的基础技术集成。 1996 年，库卡机器人有限公司成为第一家引进完全基于 Windows PC的机器人控制系统的机器人制造商。第一代控制系统的成功很大程度上可以归因于使用了广为办公室用户所熟悉和客户接受的 Windows技术实现了直观操作指导，以及 PC 技术的高性能。凭借消费品市场中的 IT 产品，能够以较低的成本实现高创新能

　　引言 传统上把具有梯形波反电势的永磁同步电机称为直流无刷电机。直流无刷电机的转矩控制需要转子位置信息来实现有效的定子电流控制。而且，对于转速控制，也需要速度信号，使用位置传感器是直流无刷电机矢量控制的基础，但是，位置传感器的存在也给直流无刷电机的应用带来很多的缺陷与不便：首先，位置传感器会增加电机的体积和成本；其次，连线众多的位置传感器会降低电机运行的可靠性，即便是现在应用最多的霍尔传感器，也存在一定程度的磁不敏感区；再次，在某些恶劣的工作环境、例如在密封的空调压缩机中，由于制冷剂的强腐蚀性，常规的位置传感器根本无法使用；最后，传感器的安装精度还会影响电机的运行性能，增加了生产的工艺难度。 无位置传感器控制技术是近30年

　　无刷直流电机由电机行为主体和驱动器组成，是典型性的机电一体化产品。电机转子绕阻选用三相星型接口的方式，与三相交流的电机十分的相似。以便检验发电机转子的旋光性，在电动机中安裝了相位传感器。由输出功率电子元器件和集成电路芯片等组成，那么直流无刷电机驱动器芯片是如何挑选的? 1、通用性的芯片一般用以LED显示器的中低端商品，如室内的单、两色屏等。最常见的通用性芯片是具备8位锁存、串一并移位寄存器和三态输出作用。各路较大可输出35mA的非恒流电源的电流。 2、较大输出电流:现阶段流行的恒流源LED驱动芯片较大输出电流多见每通道90mA上下。每通道另外输出稳定电流的最高值对显示器更加有意义，由于在自动白平衡情况下，规定每通道都

　　在平时应用时KUKA,铆接设备,激光焊等设备大量使用了EtherCAT通讯,下面我们就来介绍一下它. 1.EtherCAT 协议处理完全在中进行 协议 可灵活配置。过程可从1 位扩展到64 kby。 所以使得可以直达模块： 符合IEEE 802.3 标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。设备中的物理层由100BASE-TX 或–FX 转换为E-bus，以满足端子排等模块化设备的需求。端子排内的E-bus 类型（LVDS）并不是专用的，它还可用于 10 Gbit 以太网。在端子排末端，物理总线BASE-TX 标准。  主板集成的以太网MAC 足以

　　引言 传统的直流电机以其优良的转矩特性和调速性能在运动系统中有着广泛的应用，但机械电刷却是它致命的弱点。电刷的存在带来了一系列的问题，如机械摩擦、噪声、电火花无线干扰，再加上寿命短、制造成本高及维修困难等缺点，从而大大限制了它的应用范围。直流无刷电动机是利用电子换向装置代替传统的机械换向(电刷和换向器)的一种电动机，既保持了有刷电机的优良特性，又避免了电刷和换向器带来的缺陷。本文以32位ARM Cortex-M3内核的高性能微处理器LPC1766为核心，设计了直流无刷电机控制系统。该系统电路简单，软硬件开发方便，具有较高的性价比。 1 LPC1766简介 微采用LPC1700系列ARM芯片LPC1766。LPC176

　　控制系统的设计 /

　　及驱动程序设计 target=_blank

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　　® 从站和多协议工业以太网参考设计 target=_blank

　　的控制系统开发 target=_blank

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