澳门永利官网棋牌.使用FPGA实现一个直流有刷电机
发布时间：2024-02-29 18:22:53 来源：永利澳门官网入口 作者：永利皇宫棋牌2023最新版本产品介绍
控制中，习惯将其称为环，即速度环 和 角度环(位置环))。因此这是一个闭环系统，需要得到系统的反馈，实时得到
在做设计之前，最好先将功能明确下来，然后绘制简单的流程框图，当然这里先将程序实现完了之后，再绘制的流程框图￣□￣｜｜，框图如下，主要由三大模块组成(控制姿态就不包括在里面了)，角度、速度和PID模块，下面将一一介绍各个模块的具体细节。
PID的原理在之前的文章中有提到过，就不再继续提起了，本次实现的方式方式和之前实现的方式一样，将PID系数扩大100倍取整，然后相乘，将得到的结果再右移7位 加速 右移 9位，约等于除以了100。
速度控制器里面主要做期望速度的输出和电机运动方向切换的控制。期望速度主要由外部输入和方向切换来控制，如果说需要进行方向切换的话，为了保护电机，不能立马进行电机的转向，而要等待速度降低到安全速度后，再进行方向切换。
如果需要转向的线，待速度降低到安全速度后，例如5RPM，就切换方向 和 将期望速度设置为外部设置的速度。
控制过程和速度控制过程一样，将当前角度值和期望角度值输入角度PID进行计算，然后将计算后的结果输入到速度PID进行计算，得到PWM的变化值。
这一控制回路是比较简单的，如果说需要在角度旋转的时候，还需要对速度进行控制的话，就会复杂一点点(串级)，等后面有需求了再进行实现。
本次实现的控制器 和 上次实现的 编码器，共同组成了一个简单的电机控制器，可用于对电机的速度 和 角度进行控制。
top层的控制信号如下，在速度模式下，只需要设置rmp的值，电机就可以进行转动，而在角度模式下，需要先设置旋转的角度值，然后在使能角度旋转，电机就会旋转对应的角度后，停止。
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