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　　伺服电机是一个电机系统，它包含电机、传感器和。直流无刷电机可以是伺服电机里面的一部分，交流电机也可以是，但他们并不是伺服电机。仅仅一台电机都不能算是伺服电机，因为他们并不具备伺服电机的功能。因此常常体积较大，主要用于比较精准的位置、速度或力矩输出。

　　步进电机英文是stepper/step/stepping motor。主要是依靠定子线圈序列通电，顺次在不同的角度形成磁场，推拉定子旋转。步进电机的好处是，你可以省掉用于测量电机转角的传感器。因此在结构上和价格上有一定的优势。而且它的位置和速度控制相对简单。其缺点是，第一，与同等功率的电机相比载荷比较小，没有角度传感器的情况下不能输出大力矩。第二，功耗相对较大，要么全开，要么全关。所以要么接近满功耗，要么就不能出力。

　　舵机是什么呢？舵机是个俗称，是玩航模、船模的人起的，因为它常用于舵面操控，其实就是一个简易的伺服电机系统，同时也是最常见的伺服电机系统，英文叫做Servo，就是Servomotor的简称。

　　以前的舵机就只是将PWM信号与滑动变阻器的电压相比对，通过硬件电路实现固定控制增益的位置控制。但经过多年的发展，舵机的技术性正在不断的提高。现在的不再只是通过简单的硬件电路实现固定控制增益的位置控制，而是可以采用更复杂的控制策略和算法来实现更高级别的控制。例如，可以采用先进的控制算法如PID、模糊逻辑等来实现舵机的精确位置控制和速度控制，以满足不断变化的应用需求。

　　此外，随着舵机技术的不断发展，也出现了多种舵机接口协议和通信方式，如RS485、CAN、UART等，这些接口协议和通信方式可以支持舵机之间的双向通信和数据交换，以实现更高级别的控制策略和更复杂的系统应用。

　　另外，还可以将舵机与传感器、执行器等其他设备进行组合应用，以实现更复杂的系统功能。例如，在机器人领域中，可以通过舵机控制机器人的关节运动，并使用传感器反馈机器人的位姿信息，以实现机器人的自主运动和智能控制。

　　也就是说，它本身就是一个完整的伺服电机系统，相对于伺服电机来说，成本更低，同扭矩积也更小，虽然精度没那么高，但操作更加简单。

　　1、控制精度：步进电机通过控制脉冲数量进行定位，而舵机则是根据设定的控制信号，按照设定的要求运行，可以实现精确的运动控制。

　　2、应用领域：步进电机多用于简单的位移控制，而舵机则更多应用在航模等需要进行高精度姿态控制的领域。

　　总的来说，与伺服电机相比，舵机是一个完整的伺服电机系统，但体积更小，成本更低，操作起来也更加简单。这使得舵机在许多应用场景中成为伺服电机的优秀替代品，例如在无人机、模型制作等领域。虽然舵机的精度可能不如伺服电机，但它的体积小、重量轻、成本低以及操作简单的特点使得它在许多应用场景中表现出色。而和步进电机相比，舵机的控制精度和负载能力都相对更加优秀，应用的范围也更广。

　　步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它可接受数字控制信号(电脉冲信号)并转化成与之相对应的角位移或直线位移，因而本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。 而且它能进行开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。这样的增量位置控制系统与传统的直流伺服系统相比，其成本明显降低，几乎不必进行系统调整。因此，步进电机广泛应用于数控机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得更为广泛的应用。 步进电机的速度特性 步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。

　　的速度控制及运动规律 /

　　近年来，永磁同步电机（最常见的伺服电机类型）以其轻型化、高性能、高能效的特性，广泛应用于工业自动化领域。尤其是今年，在国家大力推动机器人产业发展的背景下，永磁同步电机作为机器人的核心动力部件，其研发、生产、应用等各方面都成为行业的关注重点。 永磁同步电机能效标识势在必行 但伴随着永磁同步电机广泛的应用，其效率、能耗问题也变得越发突出。针对此，国家近期出台了针对永磁同步电机的节能规范（CQC31-461122-2014），规范中规定了对永磁同步电机的效率试验方法和适用范围。并在今年年初，中国标准化研究院在中国能效标识网上发文，宣布预计将于2015年下半年强制实施永磁同步电机能效标识认证制度，其认证标准参考节能规范。

　　引言 随着TI公司32位DSP的普及，32位处理器已经成为控制领域的主流产品，与传统的微处理器相比速度更快、性能更强、资源丰富，更符合发展的脚步。TMS320F28027是一款32位的DSP，具有运算速度快、稳定性高的优点。本文利用TMS320F28027控制两个步进电机，从而使物体在平面内运动，实现物体在平面内可以任意地画指定的曲线 系统总体方案的设计 图2为悬挂系统控制框图，以TMS320F28027为控制芯片，利用L298N驱动两个步进电机。步进电机采用42HS4813A4，其额定电流为1.3 A，步距角为1.8°，利用LCD-12864液晶显示被控制物的实时坐标。控制2个步

　　电机1先逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度。电机2逆时针旋转90度，再顺时针旋转90度 ◆硬件资源: 1，ULN2003驱动模块 2,28BYJ-48步进电机电机1： // IN4: PC9 d // IN3: PC8 c // IN2: PC7 b // IN1: PC6 a 3,28BYJ-48步进电机电机2： // IN4: PD11 d // IN3: PD10 c // IN2: PD9 b // IN1: PD8 a 单片机源程序如下: #include bjdj.h #include delay.h #define uint unsign

　　步进电动机是一种将数字信号转换为位移(或直线位移)的机电执行元件，每当输入一个脉冲时，转轴便转过一个固定的机械角度，他具有快速起停、精确步进、没有积累误差且能直接接收数字信号的特点，在数字控制系统中得到了广泛的应用。步进电机的运动性能和他的驱动器有密切的关系，驱动器的性能的优劣直接影响到步进电机运行的好坏。细分驱动方式可以减小步进电机的步矩角，提高分辨率，使电机运行更加平稳均匀，可以减小或消除低频振动。利用恒流和细分驱动技术可以大大提高步进电机的步矩分辨率，减小转矩波动，避免低频共振及降低运行噪声。通常的步进电机控制方法是采用CPU配合专用的步进电机驱动来实现，存在成本高、不同种类的电动机必须要有相应的驱动与之配对

　　PWM驱动技术 /

　　目前用于电脑绣花机中的步进电机多数为三相混合式步进电机，并采用细分驱动技术可以大大改善步进电机的运行品质，减少转矩波动，抑制振荡，降低噪音，提高步矩分辨率。 第一、步进电机主要用于一些有定位要求的场合，例如：线切割的工作台拖动，植毛机工作台（毛孔定位），包装机（定长度），基本上涉及到定位的场合都用得到。 第二、广泛应用于ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域，特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。 第三、步进电机在电脑绣花机等纺织机械设备中有着广泛的应用，这类步进电机的特点是保持转

　　步进电动机是一种将数字信号转换为位移(或直线位移)的机电执行元件，每当输入一个脉冲时，转轴便转过一个固定的机械角度，他具有快速起停、精确步进、没有积累误差且能直接接收数字信号的特点，在数字控制系统中得到了广泛的应用。步进电机的运动性能和他的驱动器有密切的关系，驱动器的性能的优劣直接影响到步进电机运行的好坏。细分驱动方式可以减小步进电机的步矩角，提高分辨率，使电机运行更加平稳均匀，可以减小或消除低频振动。利用恒流和细分驱动技术可以大大提高步进电机的步矩分辨率，减小转矩波动，避免低频共振及降低运行噪声。通常的步进电机控制方法是采用CPU配合专用的步进电机驱动来实现，存在成本高、不同种类的电动机必须要有相应的驱动与之配对的问

　　PWM驱动技术 /

　　伺服电机中常用的绝缘材料，按其耐热能力可分为A、B、C、H、F和E等级： 1A级绝缘：如经过浸渍处理的棉纱、丝、纸等有机纤维材料以及不同漆包线B级绝缘：如云母、玻璃纤维及石棉等无机物用提高了耐热性的有机漆作为黏合物而制成的材料或其组合物; 3C级绝缘：包括无黏合剂的云母、石英、玻璃纤维等，用稳定性特别优良的硅有机树脂、聚酰亚胺浸渍漆等处理过的石棉、玻璃纤维织物或其他制成物，聚酰亚胺薄膜等。 4H级绝缘：如硅有机材料以及云母、玻璃纤维、石棉等物质用有机漆作为黏合物而制成的材料; 5F级绝缘：如云母、玻璃纤维、石棉等物质用有机化合物改性的合成树脂漆作为黏合物做成的材料或其组合物; 6E级绝缘：如聚酯树脂、环氧树脂、三

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