澳门永利官网棋牌.锁相环PLL在有感无刷直流电机速度估算中的应用
发布时间：2024-04-02 19:25:16 来源：永利澳门官网入口 作者：永利皇宫棋牌2023最新版本产品介绍
在编码器测速算法中，通常情况下使用位置差分法实现速度的测量，也就是在一个时间周期内，记录前后位置差，用这个位置差除以时间就可以得到速度。由于编码器采样存在高频噪声，因此会造成速度计算的误差。该方法计算出来的速度，必须进行必要的滤波才能使用。下图紫色线是通过位置差分计算的速度曲线，上面耦合了很多高频噪声；红色线是经过滑动滤波后的结果，经过滑动滤波后，速度曲线明显平滑了很多。
无感算法中有很多观测器可以估算速度、估算位置，类似的有龙贝格观测器、卡尔曼滤波器、非线性观测器、锁相环以及滑模观测器等，这些观测器能不能用来做有感无刷电机中的位置和速度估算呢？答案是肯定的。这里介绍一种常用的PLL锁相环位置速度估算方法。锁相环(PLL)基于反馈原理，常用于频率自动控制。主要由三部分组成：鉴相器、低通滤波器以及压控振荡器，如下图所示。
PLL锁相环检测输入信号和输出信号的相位差，将检测出的相位差送入鉴相器，通过鉴相器转换成电压信号输出，再经低通滤波器后形成压控振荡器(VCO)的控制电压，对振荡器的输出信号频率实施控制，短时间内，VCO的频率就会稳定下来。从而控制VCO的震荡频率与基准频率保持一致。
上图线是使用常规测速算法计算出来的速度，中间绿色线是经过滑动滤波后的速度，经过滑动滤波后，很明显速度平滑了很多。最下面蓝色曲线是使用锁相环估算出来的速度，使用锁相环的效果明显比滑动滤波要好。
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