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　　本章节采用工程设计的方法，推导转速环PI调节器参数的计算公式，由此来设计永磁同步电机磁场定向控制的转速外环PI调节器参数，并通过Matlab/Simulink对设计的PI调节器进行Bode图分析，最后通过一个设计实例进行仿真验证。

　　要实现调节器的工程设计方法，首先要简化问题，突出设计的主要矛盾。简化的基本思路就是把调节器的设计过程分成两步：

　　选择调节器的结构，使系统能满足所需要的稳态精度，这是设计过程中的第一步。由于III型及III型以上的系统很难稳定，因此常把I型系统和II型系统作为系统设计的目标。

　　工程设计方法的原则是：先设计内环后设计外环，上一章节设计了永磁同步电机磁场定向控制的电流内环PI调节器，本章节接着设计转速外环PI调节器，不同于将电流内环校正为典型I型系统， 转速外环的设计目标是将系统校正为典型II型系统 。

　　设定系统采样频率为20KHz，即Ts=0.00005s，h设计为2.1，由转速环PI调节器参数计算公式得：

　　该系统的截止频率wc为315rad/s位于1/tao和1/T的中间，此时获得系统最大相角裕度为79.7度，符合自己的设计要求。

　　3.3.仿线带入仿真模型的转速环PI调节器中，上一章节计算出的电流内环PI参数Kp=5.25，Ki=3750带入两个电流环调节器中，进行仿真分析：

　　电机转速：如果控制效果不好可以在工程设计参数的基础上进行参数微调也可以重新选择h值进行上述计算。

　　本章节采用工程设计的方法，推导出了转速环PI调节器参数的计算公式，由此来设计永磁同步电机磁场定向控制的转速外环PI调节器参数，并通过Matlab/Simulink对设计的PI调节器进行了Bode图分析，最后通过一个设计实例进行了仿真验证，为后续章节的分析奠定基础。

　　0 引言 PID控制是最常的控制策略，在工业过程控制中90％以上的控制回路具有PID结构。PID控制之所以被广泛应用主要是因为它算法简单，在实际中容易被理解和实现，而且许多高级控制都以PID控制为基础。但是由于环境的变化，使被控对象具有时变性，参数经过一段时间以后会 出现性能欠佳、适应性变差、控制效果下降等情况。因此，寻求参数自动整定技术，以适应复杂工况及高性能指标的控制要求，是实现节能优化控制的重要手段，具有重大的工程实践意义。 1 自整定过程原理 本文主要研究了一种手持式的PID参数整定仪器，此整定仪具有整定单变量和双变量的双重功能，控制系统主要采用低能耗的MSP430微，软件部分采用的软件开发平台是IAR MSP

　　仪的实现 /

　　PID控制是最常的控制策略，在工业过程控制中90%以上的控制回路具有PID结构。PID控制之所以被广泛应用主要是因为它算法简单，在实际中容易被理解和实现，而且许多高级控制都以PID控制为基础。但是由于环境的变化，使被控对象具有时变性，参数经过一段时间以后会出现性能欠佳、适应性变差、控制效果下降等情况。因此，寻求参数自动整定技术，以适应复杂工况及高性能指标的控制要求，是实现节能优化控制的重要手段，具有重大的工程实践意义。 1 自整定过程原理 本文主要研究了一种手持式的PID参数整定仪器，此整定仪具有整定单变量和双变量的双重功能，控制系统主要采用低能耗的MSP430微，软件部分采用的软件开发平台是IAR MSP4

　　仪 /

　　1 引言 与其他电机相比，PMSM构成的交流伺服系统具有明显的优势，如效率高、低速性能好、转子惯量小等，因此研究PMSM构成的高性能驱动和伺服控制系统，具有重要的理论意义和实用价值。针对PMSM控制的工程实际，设计了一种基于DSP F2808的数字伺服控制系统，采用直流母线电压纹波补偿、遇限削弱积分PI控制算法、防振荡处理等控制策略，实现PMSM高性能伺服控制，给出了伺服控制系统相关原理、软硬件设计和实验结果。基于上述方法开发的控制装置具有良好的性能，已获得实际应用。 2 交流伺服控制系统的相关控制方法 2．1 PMSM转子磁场定向矢量控制 在d，q旋转坐标系下，转子磁场定向矢量控制的PMSM电压、磁链方程为：

　　伺服系统设计 /

　　1 引言     当前能源危机和环境污染问题推动了电动汽车的发展。电动汽车的关键技术包括汽车技术、电气技术和电子技术等，其中电机驱动技术是电动汽车的核心。电机驱动系统的任务是将电能转换为机械能使汽车前进。电动汽车驱动电机不同于工业用电机，通常要求能频繁地启动／停车、加速／减速、具有较宽的转速范围和较高的过载系数，且要求驱动电机低速或爬坡时能提供高转矩，高速行驶时则能输出低转矩。各国政府和主要汽车公司都对驱动电机的研究和开发给予了高度的重视，并取得了一定的成就。     目前正在应用或开发的电动汽车用电机主要有直流电机、无刷直流电机、PMSM、感应电机和开关磁阻电机。PMSM以其体积小、重量轻、惯性低、响应快、转矩密度高、效率

　　前言 本章节是对上一章节的补充，上一章节恒压频比开环控制系统采用SPWM控制方式实现，本章节采用SVPWM控制方式实现，也为后续章节的分析奠定一个基础。 一、SVPWM 有关SVPWM控制方式在本章节不展开分析，后续会专门写一章节进行分析。交流电机需要输入三相正弦电流的最终目的就是在电机空间形成圆形磁场，从而产生恒定的电磁转矩。把逆变器和交流电机视为一个整体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称为“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称为“电压空间矢量PWM控制”，即SVPWM。 与SPWM控制相比，SVPWM有更高的电压利用率，其输出电压最高可提高15%左右。 二

　　恒压频比开环控制系统Matlab/Simulink仿真分析(二) /

　　摘要： 本文介绍永磁同步电机矢量控制原理和基于STM32矢量控制在变频空调永磁同步风机中的应用解决方案,该方案采用单电阻电流采样及无位置传感器的速度检测和转子位置检测的系统结构。 通过加入噪音消除、电机缺相检测、抗台风启动及系统过流过压保护等功能模块使得本方案具有低风机噪音、高系统效率、高可靠性和节能等特点。 1．引言 变频空调以其节能、室内温度更稳定、噪音低、舒适度更高的特点得到快速的发展，成为今后空调发展趋势已成业界共识。 变频空调一般是指空调压缩机及其风扇的变频控制，多采用永磁同步电机矢量控制的方案。目前空调风机大多还是采用单相交流电机的定频风机，这种单相交流风机接入单相交流电源就可工作，具

　　矢量控制方案在变频空调风机中的运用 /

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　　(FOC) target=_blank

　　DTC 技术 target=_blank

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