产品介绍

澳门永利官网棋牌

　　要实现调节器的工程设计方法，首先要简化问题，突出设计的主要矛盾。 简化的基本思路就是把调节器的设计过程分成两步：

　　选择调节器的结构，使系统能满足所需要的稳态精度，这是设计过程中的第一步。 由于III型及III型以上的系统很难稳定，因此常把I型系统和II型系统作为系统设计的目标。

　　工程设计方法的原则是：先设计内环后设计外环，因此对于永磁同步电机磁场定向控制系统先设计电流内环PI调节器，将电流环校正为 典型I型系统 。

　　对表贴式SPM永磁同步电机，多采用Id=0来进行控制，使定子电流全部用来产生电磁转矩。 由于dq轴电流内环具有对称性和相似的系统特性，所以d轴和q轴的电流调节器参数整定过程类似，本章节以q轴电流调节器参数整定为例进行设计。

　　上图为控制系统电流环结构框图，q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的误差为电流环的输入，该误差经过PI调节器输出q轴电压控制信号Uq，通过Uq控制电磁转矩。

　　由上图，典型I型系统对数幅频特性的中频段以-20dB/dec斜率穿越0分贝线，只要参数选择能够保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的。 典型I型系统中只包含开环增益K和时间常数T两个参数，时间常数T往往是控制对象本身固有的，系统唯一可变的只有开环增益K，设计时根据性能指标选择K的大小。

　　但是上式也表明，K值越大，截止频率wc也就越大，系统的响应越快，但相角裕度越来越小，系统稳定性越来越差，系统快速性和稳定性之间存在矛盾，具体选择参数K时二者应折中处理。 工程设计时，一般参照典型I型系统动态性能指标参数表进行K值的选取。

　　设定电流环采样频率为20KHz，即Ts=0.00005s，由电流环PI调节器参数计算公式得：

　　截止频率wc=4550，相角裕度65.5度，与下表KT=0.5所述的系统性能指标一致，表明PI设计成功。

　　同步旋转坐标系下的定子电流Id、Iq：电机启动时以设定的最大电流1A进行启动，当转速达到稳态值时电流立即降了下来，实现了理想最优的启动过渡过程，反映出电流参数设计成功，当然如果控制效果不好可以在工程设计参数的基础上进行参数微调。

　　本章节采用工程设计的方法，推导出了电流环PI调节器参数的计算公式，由此来设计永磁同步电机磁场定向控制的电流内环PI调节器参数，并通过Matlab/

　　ulink对设计的PI调节器进行了Bode图分析，最后通过一个设计实例进行了仿真验证，为后文的分析奠定基础。